怎么理解PID控制中error的正负从而影响输出？假设error绝对值一样，但是一正一负，输出一样嘛？ - 知乎

　　PID定义公式中error大小和输出大小成比例。这点好理解。但对于有的系统，process variable（pv）大于或小于set point（sp）的时候要求输出值可能有正负之分，这点简单的PID并没有定义算法啊。系统是如何知道该加正值还是负值？举个例子，一个系统通过加正负电压来控制一个平台上下移动。正电压向下，负电压向上。当pv高于sp的时候，应该加正电压，但系统如何知道？

　　泻药，首先来看PID的公式，从这个公式中可以看出，输出值u（t）的方向是由kp参数，也就是比例项的正负决定的。如果kp为正，则输出值与偏差值的变化放心相同，反之则相反

　　我理解题主的疑问不是公式怎么计算，而是公式怎么实现。

　　计算值的正负与现实物理量正负的关联是你在软件里定义的，定义位置向上为正，速度向上为正，而速度向上时为负电压，所以系统计算出负值就会输出正电压。

　　具体怎么在系统里定义，这就要看你的驱动电路设计了。

　　谢邀。

　　PID算法中，error的定义是：

　　参考输入－观测值，既：

　　reference - measurement

　　此时，error乘以比例系数Kp为比例部分的控制量，这里符号是不能错的，因为只有这样才是一个负反馈系统。 我们知道，自然界中有正反馈和负反馈两种形式：

　　负反馈：能够将需要调节的系统状态维持在稳态；

　　正反馈：能够使控制量产生调节的作用不断增强。

　　能够使系统稳定的反馈，一定是负反馈，这很好理解，因为此时系统的观测输出是通过一个负号进入到控制量里的，也就是输出大的时候控制量就会减小，输出小的时候控制量就会增大，系统就进入稳态了。而正反馈能够使一个系统迅速发散，或者产生一个非常大的信号，比如在模拟电路里使用一个负反馈可以生成一个稳定的输出，而正反馈则会产生一个很大的信号，就是一个自激振荡器了。

　　同样，人体中也有这样的例子，比如人体的血压，体温系统都是负反馈的，但排泄系统都是正反馈的。

　　所以楼主举的例子里面：一个系统通过加正负电压来控制一个平台上下移动。正电压向下，负电压向上。当pv高于sp的时候，应该加正电压，但系统如何知道？系统是通过error的符号知道的。

　　谢邀。

　　考虑PID的公式：

　　其中题主存疑的误差项： ，其中 为参考值，即设定的稳态工作值， 为当前观测值。

　　那么考虑稳态工作值和当前观测值，如果相等，那么系统工作于稳态，系统参数在稳态范围内波动。

　　如果不相等，就会出现误差，此时 就会表现出正负，考虑PID的公式，假设 、 、 均为正，那么 与 的正负相同。正就表示观测值小于参考值，需要加电压；负就表示观测值大于参考值，需要减电压。

　　建议从理论推导这一角度理解PID，会有不一样的看法。

　　重點是負反饋，它保證了平台始終向預設位置移動。別被那些亂七八糟的名詞忽悠，無非就是往乒乓球拍上貼膠皮，注意厚度，貼多了，球該彈不起來了。